基于 STM32 的自平衡小车

发布人:admin  发布时间:2014-04-23 12:08  访问数:

 

作品名称

基于 STM32 的自平衡小车

    

朱锦尧

  

电子工程

指导老师

所属主题

星火 人工智能(机器人 小车 飞行器)

作品简介

功能简介:

     两轮小车自主站立,并保持平衡,能够抵抗一定的外力干扰,利用遥控可控制小车进行各方位的移动。遥控器可以用模拟杆或者重力感应控制小车的移动。通过遥控器上的OLED显示屏可以实时观察当前小车的状态。还可以利用小车上的红外车距模块让小车自动行驶。

技术关键:

    小车采用STM32芯片作数据处理,利用IMU(惯性测量单元)采集到小车的加速度信号与角速度信号,与安装在轮轴上的编码器采集车轮转速,再经过卡尔曼数字滤波算法进行滤波,最后通过PID算法对小车姿态进行控制,从而实现小车的动态平衡。

市场前景

 

两轮自平衡小车由于其结构独特,相对于传统的三轮或四轮车运动灵活,适应地形变化能力强,可以在一些复杂环境里工作,占用空间少,可作为一种不错的新型交通工具,或用于一些特殊任务。在控制理论不断完善的情况下,自平衡车有着传统车不可比拟的优势,具有良好的发展前景。

作者介绍

电子工程学院,电子信息工程专业,12届学生。

了解单片机开发,嵌入式系统开发。

undefinedundefinedundefinedundefined